¿Cómo puede compartir una definición de estructura entre contratos en archivos separados?

¡Puedes con una biblioteca! Aquí hay un ejemplo:

pragma solidity ^0.4.17;

library SharedStructs {
    struct Thing {
        address[] people;
    }    
}

contract A {
    SharedStructs.Thing thing;
}

contract B {
    SharedStructs.Thing thing;
}

Dos cosas importantes a tener en cuenta: 1) la biblioteca se implementa en la cadena y luego se hace referencia a ella por su dirección, y 2) la biblioteca actúa como un verdadero paso, lo que significa que msg.sender (y los valores relacionados) se refieren a la llamador original.

Más información y detalles aquí: http://solidity.readthedocs.io/en/develop/contracts.html#libraries

Si no desea utilizar bibliotecas, puede crear un contrato abstracto que solo contenga las estructuras y herede de ellas. Es un poco feo si los contratos no están muy relacionados.

contract GeometryShapesData {
    struct Point {
        uint x;
        uint y;
    }
}

contract A is GeometryShapesData {
    mapping (bytes32 => Point) public points;
    function addPoint(bytes32 idx, uint x, uint y) public { 
        points[idx] = Point(x, y);
    }
    function getPoint(bytes32 idx) constant public returns (uint x, uint y) {
        return (points[idx].x, points[idx].y);
    }
}

contract B is GeometryShapesData {
    Point[4] public vertexes;
    function addVertex(uint pos, uint x, uint y) public { 
        vertexes[pos] = Point(x, y);
    }
    function getVertex(uint pos) constant public returns (uint x, uint y) {
        return (vertexes[pos].x, vertexes[pos].y);
    }
}

Al menos en las versiones actuales de Solidity (^ 0.5.1), dependiendo de su necesidad, puede omitir la necesidad de una definición de estructura explícita mediante el desempaquetado de tuplas:

contract A {
    struct Thing {
        uint x;
        uint y;
        uint z;
    }
    mapping(uint => Thing) public foo;
    ...
}

import { A } from "./A.sol";
contract B {
    A a;
    constructor(A _a) public { a = _a; }
    function getY(uint id) public returns(uint) {
        (,uint ans,) = a.foo(id);
        return ans;
    }
}

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