¿Cómo acoplar una nave espacial a la ISS?

Tienes toda la razón. La nave espacial que quiere acoplarse a la estación espacial tiene que acelerar casi a la misma velocidad y en la misma dirección que la estación espacial. Luego se acercan a él a una velocidad relativa muy lenta .

Asimismo, cuando un astronauta realiza una caminata espacial, se mueve a la misma velocidad y en la misma dirección que la estación espacial.

Hay dos principios físicos (relacionados) para entender.

1. La velocidad es relativa. Cuando hablas de la velocidad o la velocidad de algo, siempre necesitas decir a qué lo estás midiendo en relación. En tierra, generalmente entendemos que la velocidad se mide en relación con la superficie de la Tierra, pero cuando estás en el espacio, debes ser explícito. La nave espacial de acoplamiento debe tener una velocidad de 7,66 km/s con respecto a la Tierra y una velocidad de 1 m/s con respecto a la estación espacial .
2. La primera ley de Newton establece que un cuerpo permanecerá con la misma velocidad a menos que una fuerza actúe sobre él. Entonces, cuando un astronauta sale, continuará a la misma velocidad. No comenzará a disminuir o acelerar a menos que una fuerza actúe sobre ella. Ciertamente, no cambiará repentinamente de viajar a 7,66 km/s en relación con la Tierra a moverse a 0 km/s en relación con la Tierra solo porque ya no se encuentra físicamente dentro de la estación espacial.