Buscando sensor de contorno

Entonces, estoy buscando construir un tipo de robot autónomo y quiero saber qué paquetes de sensores / MCU serían buenos para lidiar con límites alineados.

Estos serían similares a cómo funcionan los collares para perros. Coloque una línea de tierra debajo del suelo, enciéndala y use un sensor (¿imán?) De algún tipo para detectar el límite.

Otra forma podría ser usar transmisión inalámbrica de algún tipo (sobre el suelo), pero tendría que funcionar sin LOS (Línea de visión).

¿Cuáles son mis opciones? Cualquier sugerencia sería útil también.

Algunas opciones exploradas o en las que se está pensando:

Sensor de efecto Hall:
¿Qué es un sensor de pasillo de bajo voltaje (aproximadamente 5v) que podría detectar hasta 8 ". Encontré: A3144 pero la especificación dice que es un producto descontinuado desde 2005.

Sensor inductivo .
Los pocos que pude encontrar costaron alrededor de $ 3, pero solo podían proporcionar hasta aproximadamente 4 mm de distancia.

Radio AM y receptor:
después de más investigación, quizás la mejor manera de hacerlo sería usar una configuración similar a la de los collares para perros. Por lo que entiendo, la línea de tierra básicamente actúa como una pequeña antena de frecuencia AM y el receptor (en el bot) capta esa señal cuando se acerca. Al ajustar la potencia que va a la antena/receptor, puede tener un tipo de sistema de límites bastante preciso.

Ahora solo para encontrar qué tipo de MCU/receptor sería mejor para el trabajo.

Otra parte del problema que olvidé mencionar es que habrá un paquete 9DOF MPU-9150 a bordo ( o algo similar , quizás GY-271 HMC5883L ). ¿Cómo afectará esto el campo magnético? Me imagino que es posible afinar el cable delimitador de tierra para generar el mínimo campo posible.